Brzy verze vnímání systému Crusherové
Poslední ztělesnění Drtič je vybaven 18-noha teleskopický stožár pro sběr dat z vyššího úhlu pohledu. Stožár může obsahovat části soupravy LADAR a kamery nad viděl, nebo to může jednoduše přidat další sadu senzorů vnímání systému.
Foto s laskavým svolením Carnegie Mellon, Národní Robotics Engineering Center
Díky všem data LADAR a kamerové kombinované, Crusherovou je palubní CPU vytváří 3-D obraz krajiny, ve které Crusher cestuje. CPU je 700 MHz Pentium 3, který ovládá mechanické činnosti, drtiče a spustí navigační software, který zpracovává zpracování senzor-data. Inerciální měřící jednotky (IMU) detekuje Drtič je nadmořská výška, poloha a směr pohybu s využitím kombinace akcelerometrů (senzory náklonu) a gyroskopy, takže Drtič je vždy vědom svého vlastního pohybu a polohy vůči krajině. UGV má také vestavěný GPS přijímač a databáze GPS počítač-založené, které zahrnuje naprogramovanou data terénu.
Tak daleko, terénní experimenty ukázaly, že Drtič je na dobré cestě k pravému autonomie. Při testování, Drtič odstěhoval se z GPS waypointu GPS waypointu vzdálené více než 0,6 mil (1 km) od sebe bez jakéhokoli vnějšího ovládání. Použití jeho vnímání a navigační systémy, Crusher může reagovat na překážky v reálném čase - to nepotřebuje operátorovi říct to, co mají dělat, když to udeří něco. To může vyšplhat plochu se sklonem větším než 40 stupňů, pohon přímo nad kroku 4 stop a přes 80-palcový příkop pomocí vlastních rozhodovací schopnosti. Příkop-přechod schopnost je především v pohodě. - Pneumatiky drtiče jsou namontovány takovým způsobem, že může dojít k pádu na podporu z vozidla, když je to přes propast
Foto s laskavým svolením Carnegie Mellon, Národní Robotics Engineering Center
Drtič specifikace:
