Na jeho trupu dvě ramena jsou namontovány, které měří 41 palců (104 centimetrů), od ramene k koncovým efektor deska, což je oblast s výměnnými koncových efektorů, nebo " ruce, " které slouží různým účelům. Baxter je dodáván se dvěma typy rukou vakuové pohár a elektrický paralelní chapadla s něčím, jako je prsty. Košíčky a prsty mohou být rovněž odloženy pro ostatní, a očekává se, že třetí osoby vyvíjet nové typy koncových efektorů. Každé rameno má sedm stupně volnosti, a mohou pracovat v tandemu, nebo nezávisle na sobě, v závislosti na potřebě. To znamená, že můžete dělat věci, jako je dát Baxter mezi dvěma dopravních pásů a mají to funguje obojí. Ramena jsou také kompatibilní, robotiky termín což znamená, že spíše než zcela rigidní a neschopný změnit kurz, mohou vnímat a přizpůsobit se případné překážky se kterými se setkávají. Pokud jste chytit, tlačení nebo narazit do jednoho ze svých ramen, bude to dávat spíše než nepohyblivé. Tato shoda je umožněno použitím řady elastických ovladače, ve kterém motor a převodovka kontrolují pružinu, která řídí klouby, spíše než přímo ovládající kloubů. Jsou to prameny, které dělají každé rameno méně přísný než typické robotických paží, a oni jsou také používány pro měření síly působící na pažích.
Baxter schopnost vycítit, když přijde do kontaktu s něčím přijde vhod z bezpečnostních důvodů , Společnost Baxter má také sonar snímač 360 stupňů a pět kamer. Její software byl navržen tak, aby používání těchto hardwarových zařízení, takže mohou Baxter, ve skutečnosti, cítit a vidět věci v jeho okolí a podle toho upravit své akce. Když se zjistí, že někdo přišel blízko, Baxter zobrazí překvapený výraz a zpomaluje jeho pohyb. Když se nečekaně narazí do něčeho nebo někoho, to zastaví úplně. A v případě, že napájení je řez z jakéhokoli důvodu, Baxter paže pomalu uvolnit. Ruce mají také back-pohánět motory, polstrované krytiny a nedostatek přítlačných b
