Na konci 15. století Španělsko najala vojáky z povolání a tvořil je do tercios, jednotky složené z mušketýrů (vojáků vyzbrojených puškami) a pikemen (vyzbrojené hroty). Tyto jednotky byly první pěchota, v moderním slova smyslu. Do této doby dlouho dominance na koních rytířů, která začala hroutit jak brzy jako stoletou válku (1337-1453), byl ukončen.
Na počátku 17. století král Gustav Adolf Švédska organizován co je con-posuzovalo první moderní armády. On tvořil společností z 72 mušketýrů a 54 pikemen bojovat v řadách šest soubory hluboko místo v pevných mas. Společnosti byly přiděleny do větších jednotek nazývaných praporů pluků a brigád. Kyrysníci, jezdecké sobě kyrysy (světle pancíř ve formě vesty), byly použity jako úderné jednotky. Draci byly namontovány pěchotu. On přijal lehčí zbraně a vozidla, aby se jeho dělostřelecké mobilnější a používal to úzce souvisí s jeho pěchotou.
Francie za vlády Ludvíka XIV (1643-1715) produkoval pozoruhodné vojenské organizátory a teoretiky. Markýz de Louvois jako ministr války byl první vytvořit organizaci, zvládnout zásobování armády. On také zavedl kontroly, aby se ujistili, jednotnost disciplíny. Jeden z jeho inspektorů, Jean Martinet, opustil jeho jméno ve vojenském jazyce (a v obyčejné řeči také) pro osobu, která trvá na drobné detaily disciplíny. Markýz de Vauban byl první velký vojenský inženýr. Jeho metody na výstavbu pevnosti, a obléhat je, bylo sledováno po několik generací.
18. století
Fridrich Veliký Pruska převzalo mnoho francouzských vývoj, zejména bajonet, který byl vyvinut na počátku 17. století. On zvláště zdůraznil válku rychlého pohybu. K jeho armádě dodal husary (lehkou jízdu pro skautingu a potyček) a koně (dělostřelectvo, ve které byly namontované všichni muži, kteří sloužili zbraně). Stejně jako ostatní armády z tohoto období, jeho vojáci bojovali v přímých linkách a manévrovaly na povel, jako by se na cvičišti. On rozvinul "šikmý pořádku," vynikající způsob manévrování a kontrole těchto pevných linek.
Britové přinesl tuto taktiku drill-book s nimi do Ameriky. Francouzské a Indiáni však bojovali zpoza krytu a tuhé, neporušené linie britských vojáků ukázalo snadným cílem pro ně v jejich porážce sil pod velením generála Edward Braddock v 1755. Lord Augustus Howe, pozorování úspěch taktiky Indian typu Roberta Rogerse skupinu lupi
